基于树莓派codesys主站实现CANopen通讯

树莓派是宿世界上微型PC的代表，而KUNBUS Revpi Conenct是小型的工业PC，其硬件基于树莓派计较模块3，采用1.2 GHz四核处置器，1GB内存且最高撑持32GB的 eMMC闪存，内部集当作撑持24小时缓存的及时时钟（RTC），以确保RevPi Connect即使在断电的环境下仍然知道本身的运行时候点；软件采用开源的架构（包含完全的根权限），给用户供给了极大的自由度，预装了一个颠末专业心猿意马制的带有及时补丁的Raspbian操作系统版本，因为其杰出的扩展性，可顺应于工业的很多应用场所。本篇我们将为您展示若何利用Codesys和RevPi connect若何去建立CANopen收集。

东西/原料

RevPi Connect
RevPi Con CAN
Connect桥接器
CODESYS Runtime（请将其安装在RevPi Connect上）
RevPi mGate CANopen

方式/步调

1
1.利用Connect Bridge毗连RevPi Connect和RevPi Con CAN。确保RevPi Con CAN位于RevPi Connect的右侧。毗连RevPi Connect毗连到电源。打开PiCtory。在设置装备摆设板上组装您的设备，点击“File>Save as Start-Config”以保留项目，点击“Tool>Reset Driver”以下载到设备中。
2
在Web状况中，您可以查抄RevPi Con CAN是否已当作功激活：
3
为Codesys建立剧本,为了使Codesys和RevPi设备之间的通信正常工作，必需设置装备摆设比特率。是以，我们在此步调中建立一个剧本，并使其在RevPi Connect上可执行。打开RevPi终端并利用您的用户名和暗码登录。输入以下号令以建立新剧本：
sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
将以下行添加到文档中：
#!/bin/sh
BITRATE=`expr $2 \\* 1000`
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up
Q:2861917479，
利用Ctrl-O保留更改。
利用Ctrl-X退出编纂器。
在号令行中键入以下号令以使剧本可执行：
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
在号令行中键入以下号令以从头启动RevPi Connect：
sudo reboot
4
在CODDESYS中设置装备摆设CANopen本家儿站，在项目树中单击项目上的鼠标右键。单击“附加设备”——选择“Codesys Control for Raspberry Pi”。单击“添加”。在添加的设备上单击鼠标右键（Codesys Control for Raspberry Pi）。单击“附加设备”。选择“CANbus”。单击“添加”。
5
在添加的设备（CANbus）上单击鼠标右键。单击“附加设备”。选择“CANopen_Manager”。然后“添加”。
6
单击您的应用程序。单击“添加对象”。以这种体例插入以下对象：选择POU的体例插入，将“POU”挪用添加到使命设置装备摆设中。
7
将CANopen mGate添加到Codesys中
将下载mGate CANopen的设备描述文件（EDS）。单击“东西”。单击“设备存储库”。选择“KUNBUS-mGate CANopen”。单击“安装”。
8
在CANopen_Manager上单击鼠标右键。单击“附加设备”。选择“KUNBUS-mGate CANopen”。在设备的扭转编码开关上设置网关的节点ID和比特率。这个项目就被成立好了，登录后，您可以查看本家儿办事器是否识别网关。以上就是在Revpi Connect上设置装备摆设Canopen本家儿站的过程。