什么是串联机器人(Serial Robot)？
许多人在流水线上或在电影中看到了串联机器人的动作。例如，帮助组装产品的机械臂。它是串联机器人，因为机械臂的关节是串联的，每个关节都有一个或多个电机或执行器连接到杆上，使手臂能够像人类那样移动。 跳舞机器人由数...
许多人在流水线上或在电影中看到了串联机器人的动作。例如，帮助组装产品的机械臂。它是串联机器人，因为机械臂的关节是串联的，每个关节都有一个或多个电机或执行器连接到杆上，使手臂能够像人类那样移动。
跳舞机器人由数字软件控制人的手臂先由肩关节连接，然后是肘关节，最后是腕关节。这也是一个系列的配置，但它比大多数串联机器人要复杂得多。人的肩关节和腕关节都能进行大范围的运动。要在机器人学中做到这一点，有几个马达需要与连杆一起使用，以便进行类似的运动。人手臂上的'马达'是指贯穿手臂和进入躯干的肌肉。
机器人手臂是串联机器人的一个例子。当人们将专业舞者的优雅与典型串联机器人的动作进行比较时，两者的区别在于很明显，串联机器人不可能如此优雅，因为它在机器人马达中没有尽可能多的运动和力的变化即使有精密的跳舞机器人，马达的力量也由数字软件控制，这会导致延迟，从而限制优雅的移动。串行机器人只需要优雅到足以完成任务。通常需要将一个部件捡起，放在适当的位置，并以某种方式进行处理，例如焊接到电路板或用工具拧紧。执行此任务不一定需要平滑或优美的移动。在早期的串行机器人设计中，为了取代流水线上的员工，人体被模拟出来。后来的设计不再是这个模型，只从实际的角度考虑需要什么。随着对更高精度要求的提高，这些设计被改进到了串联机器人可以——加上激光切割技术-模仿熟练的工匠。串行机器人也可以雕刻出精确的牙冠。串行机器人中需要不断评估的普遍问题包括从关节到关节的误差放大、电机或执行器重量以及整体的强度和刚度。串联机器人必须有足够的强度来完成数十万次的任务，但不能太重而减慢操作速度。这在一条长的装配线中尤为重要。微小的延迟可能会成为生产线上的主要问题
跳舞机器人由数字软件控制人的手臂先由肩关节连接，然后是肘关节，最后是腕关节。这也是一个系列的配置，但它比大多数串联机器人要复杂得多。人的肩关节和腕关节都能进行大范围的运动。要在机器人学中做到这一点，有几个马达需要与连杆一起使用，以便进行类似的运动。人手臂上的'马达'是指贯穿手臂和进入躯干的肌肉。机器人手臂是串联机器人的一个例子。当人们将专业舞者的优雅与典型串联机器人的动作进行比较时，两者的区别在于很明显，串联机器人不可能如此优雅，因为它在机器人马达中没有尽可能多的运动和力的变化即使有精密的跳舞机器人，马达的力量也由数字软件控制，这会导致延迟，从而限制优雅的移动。串行机器人只需要优雅到足以完成任务。通常需要将一个部件捡起，放在适当的位置，并以某种方式进行处理，例如焊接到电路板或用工具拧紧。执行此任务不一定需要平滑或优美的移动。在早期的串行机器人设计中，为了取代流水线上的员工，人体被模拟出来。后来的设计不再是这个模型，只从实际的角度考虑需要什么。随着对更高精度要求的提高，这些设计被改进到了串联机器人可以——加上激光切割技术-模仿熟练的工匠。串行机器人也可以雕刻出精确的牙冠。串行机器人中需要不断评估的普遍问题包括从关节到关节的误差放大、电机或执行器重量以及整体的强度和刚度。串联机器人必须有足够的强度来完成数十万次的任务，但不能太重而减慢操作速度。这在一条长的装配线中尤为重要。微小的延迟可能会成为生产线上的主要问题
- 发表于 2020-07-11 01:25
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