自动控制原理之如何求根轨迹增益
题目告诉我们一个单位负反馈控制系统的开环传递函数，然后让我们根据这个开环传递函数确定实轴上的根轨迹区段，并且计算根轨迹的分离点和分离胶以及分离点处的根轨迹增益，今天小编就来跟大家介绍一下这类题目的解法。
操作方法
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01
首先将系统的开环传递函数写成零、极点形式，其中式中Kg=K/2为轨迹增益。
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02
然后根据实轴上的根轨迹法则，实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点数目之和应为奇数，可以得到如下图所示的分析结果。
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03
为求根轨迹的分离会合点，假设M（S）,N（S），如下图所示。
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04
然后写出分离点的方程，如下图所示。
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05
将步骤三和步骤四联立，化简，可以得到sd1=-1.55,sd2=-6.45。
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06
根据根轨迹在实轴上的分布可知，sd1是实轴上的分离点，sd2是实轴上的汇合点，然后可以求出对应的根轨迹增益，计算可得Kgd1为0.1。
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07
同理可得，Kgd2为9.9。
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08
最终可根据上面的数据，计算出它的分离角为π/2,3π/2。
- End
- 发表于 2017-10-17 00:00
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- 分类：科学教育
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