什么是并联机器人(Parallel Robot)？
并联机器人，也称为并联机械手，是一种在稳定性方面表现出良好性能的机构，操作大负载的刚性和精确性。并联机器人由三个或多个相互平行的旋转或棱柱形轴组成。它们已被应用于飞行模拟器和天文学等领域，它们在机床行业中越来...
并联机器人，也称为并联机械手，是一种在稳定性方面表现出良好性能的机构，操作大负载的刚性和精确性。并联机器人由三个或多个相互平行的旋转或棱柱形轴组成。它们已被应用于飞行模拟器和天文学等领域，它们在机床行业中越来越受欢迎，例如delta，六足机器人和三足机器人。
手持圆盘的女性
英国和法国几何学家与平行机构，特别是六足机器人相关的理论著作，可追溯到许多世纪前。荷马在其史诗般的著作《伊利亚特》中描述了行走的三脚架。亚里士多德设想了这样一种遵从他人意愿的机械装置。第一台并联机器人诞生于1921年"机器人"一词诞生17年后。它是为自动喷漆而设计的，它通常被认为是第一个设计的工业并联机器人。
说到机器人，末端执行器是机械臂末端的一个刚体。对于机器人的每个环节，连接度是通过一个关节连接到连杆上的刚体的数量。在闭环运动链中，其中一个连杆（而不是底座）的连接度大于或等于3。并联机器人是指末端执行器通过几个运动链连接到底座上，形成一个封闭的机构回路。
由于并联机器人的末端执行器由多个位置支撑，因此会产生较高的结构刚度。许多支腿将末端执行器连接到基础平台。并联机器人的结构很轻。这些特点使并联机器人能够进行大范围的运动然而，它们的主要缺点是，它们的工作空间有限，因为腿会碰撞。
通常用于工业目的的是一种被称为串联机械手的机器人。它的构造方式可以形成肘部、手腕和肩膀的形状。串联机械手比并联机械手的主要优点之一机器人是机器人的大工作空间，串联机器人是最常见的工业机器人类型。
机器人运动学的发展，即对机器人运动的研究，已经在手术、制造、运动和生物力学等领域得到了广泛的应用。机器人运动学可分为移动机器人运动学、机器人运动学和机器人运动学，类人运动学、并联机器人运动学和串联机械手运动学。在不考虑引起运动的力的情况下，计算所有连杆的速度、加速度和位置。
并联机器人的另一个应用是在高速、高精度的定位中。这方面的一个例子在印刷电路板的组装中。并联机器人也可以作为串联机械手的微型机械手，安装在末端执行器上。
手持圆盘的女性英国和法国几何学家与平行机构，特别是六足机器人相关的理论著作，可追溯到许多世纪前。荷马在其史诗般的著作《伊利亚特》中描述了行走的三脚架。亚里士多德设想了这样一种遵从他人意愿的机械装置。第一台并联机器人诞生于1921年"机器人"一词诞生17年后。它是为自动喷漆而设计的，它通常被认为是第一个设计的工业并联机器人。
说到机器人，末端执行器是机械臂末端的一个刚体。对于机器人的每个环节，连接度是通过一个关节连接到连杆上的刚体的数量。在闭环运动链中，其中一个连杆（而不是底座）的连接度大于或等于3。并联机器人是指末端执行器通过几个运动链连接到底座上，形成一个封闭的机构回路。
由于并联机器人的末端执行器由多个位置支撑，因此会产生较高的结构刚度。许多支腿将末端执行器连接到基础平台。并联机器人的结构很轻。这些特点使并联机器人能够进行大范围的运动然而，它们的主要缺点是，它们的工作空间有限，因为腿会碰撞。
通常用于工业目的的是一种被称为串联机械手的机器人。它的构造方式可以形成肘部、手腕和肩膀的形状。串联机械手比并联机械手的主要优点之一机器人是机器人的大工作空间，串联机器人是最常见的工业机器人类型。
机器人运动学的发展，即对机器人运动的研究，已经在手术、制造、运动和生物力学等领域得到了广泛的应用。机器人运动学可分为移动机器人运动学、机器人运动学和机器人运动学，类人运动学、并联机器人运动学和串联机械手运动学。在不考虑引起运动的力的情况下，计算所有连杆的速度、加速度和位置。
并联机器人的另一个应用是在高速、高精度的定位中。这方面的一个例子在印刷电路板的组装中。并联机器人也可以作为串联机械手的微型机械手，安装在末端执行器上。
- 发表于 2020-07-11 01:10
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- 分类：技术
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