CANopen IO芯片使用方法

CO4017 CANopen芯片1个（带8DI、8DO、8AI和8PWM）

CO40xx-EVA开辟板1块（CANopen芯片评估板） PCAN-USB抓包设备1个（抓包CANopen报文并在PC端显示） SYSTEC CANopen Device Explorer软件（CANopen设置装备摆设软件，下简称CDE，作为模拟本家儿站） Pico示波器1台（显示PWM波形） PicoScope 6软件（Pico示波器的PC端软件，示波器设置和显示波形）电脑1台（安装PCAN-USB及Pico示波器的驱动和相关软件） 12V直流电源1个（开关电源或模组电源）毗连器及毗连线若干

方式/步调

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测试平台框架如下图所示，PC端经由过程PCAN-USB设备毗连到评估板；PC端CDE软件加载CO4017芯片的EDS文件之后可以直接发送CANopen报文，节制CANopen芯片发生特心猿意马频率和占空比的PWM波形；示波器则可以采集该PWM波形，并在PC端软件上显示出来。
2
将CO4017芯片插到EVA评估板的插槽傍边，如下图所示，注重引脚的挨次，可以参考简介中的产物示意图。除此之外，评估板上还分布了4组输出引脚和4组LED灯，我们可以直接经由过程这些引脚输入/输出电平，也可以经由过程LED灯不雅察是否有现实输出。
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上电前经由过程拨码开关设置芯片的波特率和节点ID。评估板上设置有2组拨码开关，此中第1组的前3位为设置CANopen的波特率；第2组的第1位为使能CAN终端电阻，后7位为设置CANopen的节点ID。这里我们设置的波特率500kbit/s，节点ID为4，如下图所示Q-2861917479。
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经由过程PCAN-USB把开辟板的CAN口毗连到PC端，此中开辟板上的CAN端是DB9接头，毗连到PCAN-USB的DB9接头；PCAN-USB的USB端毗连到电脑上。
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在CDE软件中加载CO4017芯片的EDS文件，步调如下图所示。EDS文件是CANopen的设备描述文件，包含一个CANopen从站的所有对象条目，用户可以经由过程这个EDS文件来领会这个产物的功能和操作方式；同时它也可以用于CANopen设置装备摆设软件的组态功能（好比我们这里利用的CDE软件）。
6
设置毗连选项，毗连到PCAN-USB设备，步调如下图所示。
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评估板上电，此时可以在CDE软件端收到CANopen芯片发出的Boot-Up报文，暗示该设备已经可以或许正常运行。
8
经由过程SDO设置装备摆设CO4017芯片，本家儿如果设置装备摆设CANopen的通信参数和PWM波形参数。这里我们利用默认通信参数；PWN波形参数本家儿要涉及到图3.7中的几个对象条目，对象0x5100设置使能模拟输出引脚输出PWM波形，0x5101设置利用数字输出的对象条目节制PWM输出的开和关，0x5402节制PWM分频系数，0x5403节制PWM的倍频系数（0x5402和0x5403配合可以从芯片的基频获得PWM的频率），0x5404设置PWM波形的分辩率（涉及的后面占空比是设置）。这几项参数可以经由过程CANopen的SDO办事来进行设置。
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发送“Start-Up”报文设置装备摆设设备进入OP状况，进入OP状况之后就可以测验考试经由过程PDO来节制输出端口发生PWM波形。查询产物的EDS文件后确认需要发送下列PDO报文，前者节制PWM输出端口开启，后者节制PWM波形的占空比。PDO发送完当作之后可不雅察到设备的OUT0输出指示灯亮起，此时可以经由过程示波器在响应的引脚测得响应的波形。
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现实测试获得的PWM波形如下图所示，因为该芯片的输出引脚默认输出为高电平，所以现实我们设置的占空比为10%、20%和30%；频率本家儿如果0x5402和0x5403这两个对象条目来设置的，此处可以参考手册来计较。

发表于 2019-09-10 17:00
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