如何将激光扫描插入占用网格
手把手教学。
东西/原料
- matlab
- 电脑
方式/步调
- 1
%建立一个空的占用网格地图。
号令行键入：
map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);
- 2
%在占用网格中插入激光扫描。指定机械人的姿态规模和角度以及
号令行键入：
pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100, 1);
- 3
%指定机械人的角度
号令行键入：
angles = linspace(-pi/2, pi/2, 100);
- 4
%激光扫描的最大规模。
号令行键入：
maxrange = 20;
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);
- 5
%显示地图，以查看插入激光扫描的成果。查抄机械人正前方的锅的利用环境。
号令行键入：
show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
- 6
%添加二读并查看对占用值的更新。
号令行键入：
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);
- 7
%显示图像。
show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
END
- 发表于 2020-05-21 22:27
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