如何转换PGM图像到地图

手把手教学。将包含ROS映射的可移植灰度图(.pgm)文件转换为在MATLAB中使用的占用网格图。

东西/原料

1
%利用imread导入图像。
号令行键入：
image = imread('playpen_map.pgm');
2
%裁剪图像到相关区域。
号令行键入：
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
3
%显示图像。
号令行键入：
imshow(imageCropped)
4
%PGM值从0到255暗示为uint8。经由过程将裁剪后的图像转换为两倍并将每个单位格除以255来对这些值进行规范化。此图像显示了接近0的obstaclesas值。从1减去规范化的图像，获得占用值1暗示占用空间。
号令行键入：
imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;
5
%利用调整后的地图图像建立占用网格对象。导入的mapresolution是每米20个单位。
号令行键入：
map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);
6
%显示图像。
号令行键入:
show(map)
END