据信直立人是第一个离开非洲的人属成员。直立人生活在中国和东南亚至少170万年前,基于石器工具研究结果。大多数科学家不相信直立人有能力建造木筏和航行海洋,所以它的迁徙模式仅限于陆地旅行。其他的类人猿,如前人类的祖先,可能被称为直立人的近亲,在0.9到1.2之间到达欧洲数百万年前,在西班牙和意大利发现了尼安德特人的化石。
尼安德特人被认为是从史前的族群进化而来的,这些族群逐渐从非洲迁移到欧洲。现代人类的迁徙始于大约70000年前,当时智人游荡到黎凡特和现代也门。欧洲5万年前成为殖民地,4万年前成为澳大利亚的殖民地,3万年前成为东亚的殖民地。澳大利亚的殖民地化之所以引人注目,是因为直立人无法横渡海洋到达那里。人类通过白令陆桥进入美洲,但确切日期仍有争议:它可能发生在3万年前大约在14000年前。人类的迁徙一直持续到今天。波利尼西亚是历史上最新被殖民的地区之一,大部分地区只在3000年前被殖民。新西兰在1000年前才被殖民。第一个南极基地"小美洲"建立在罗斯冰架上只有在1929年,人类的进一步迁徙可能包括在冰原、海洋、近地轨道、月球、火星等地定居
洞穴艺术在欧洲出现后不久就出现了。
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